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4-RPR平面并联机器人的正运动学及奇异性能
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作者 李新宇 尤晶晶 +2 位作者 华洁 张毅 叶鹏达 《南京航空航天大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期459-466,共8页
冗余驱动能够帮助机器人越过奇异位形,但它能否提高机构的运动/力传递性能,尚无定论。鉴于此,首先,设计了一种冗余驱动4-转动副移动副转动副(Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,PRR)平面并联机器人,建立并解析求解了其正... 冗余驱动能够帮助机器人越过奇异位形,但它能否提高机构的运动/力传递性能,尚无定论。鉴于此,首先,设计了一种冗余驱动4-转动副移动副转动副(Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,PRR)平面并联机器人,建立并解析求解了其正运动学方程。其次,根据尺度约束关系,推导并解析求解了杆长协调方程。根据位移求导法,推导了雅可比矩阵并分析了奇异位形。接着,借助于广义逆、分块矩阵等数学工具,求解了机器人的局部条件数指标(Local conditioning index,LCI)。最后,对比分析了4-RPR并联机器人与4种3-RPR并联机器人的正解特性、奇异位形和运动/力传递性能。结果显示,所设计的新型机器人的正运动学方程解的个数减少了一半,奇异位形更少,优质工作空间占比提升了1.15%~16.67%。这表明,4-RPR平面并联机器人更易于运动控制,且具有更优越的奇异性能,适合应用于3D打印、码垛等对灵活性要求较高的场景。 展开更多
关键词 并联机器人 冗余驱动 正运动学 奇异性 局部条件数
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含裂纹木梁横向振动力学模型研究
2
作者 庄怡玲 王佳怡 +2 位作者 王宇轩 徐兆军 华洁 《林业工程学报》 北大核心 2025年第4期144-152,共9页
木梁是木结构建筑中关键的承重构件,承受过大载荷时易在中间部位产生裂纹,当裂纹沿梁的厚度方向扩展到一定深度时将发生断裂,因此,对木梁裂纹的监测是木结构建筑构件中的一项重要课题。从弹性动力学的角度出发,建立了有中间部位裂纹木... 木梁是木结构建筑中关键的承重构件,承受过大载荷时易在中间部位产生裂纹,当裂纹沿梁的厚度方向扩展到一定深度时将发生断裂,因此,对木梁裂纹的监测是木结构建筑构件中的一项重要课题。从弹性动力学的角度出发,建立了有中间部位裂纹木梁的横向振动模型,推导出裂纹深度与梁弯曲振动的固有频率公式,并加以试验验证。首先,基于欧拉-伯努利梁模型提出了含有裂纹的木梁振动力学模型,推导出该木梁各阶固有频率的理论计算公式;其次,选取3种厚度规格的木梁试件,每种规格10个平行试样,测量了各规格试件在不同裂纹深度情况下的一至五阶固有频率,并与理论值进行对比分析。从理论与试验分析发现,梁中间裂纹会使木梁振动的固有频率下降,且随着裂纹深度的增加,木梁固有频率的下降愈发显著,并且固有频率阶数越高,裂纹深度对固有频率影响越大。随着阶数升高,各阶固有频率模型的计算值与实测值之间的误差迅速减小,从平均误差50%降至3%左右,可见本研究提出的理论模型与试验结果吻合度较高。研究结果表明,可以通过监测木梁固有频率的变化来监测木梁断裂裂纹的深度扩展变化,提出的理论模型可为木梁裂纹监测与断裂评估提供新思路。 展开更多
关键词 木梁 欧拉-伯努利梁模型 固有频率 断裂裂纹
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葫芦素滴丸与片剂的溶出对比研究 被引量:6
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作者 华洁 马素珍 阎立萍 《中草药》 CAS CSCD 北大核心 2004年第10期1131-1132,共2页
葫芦素类(cucurbitacins)是从葫芦科植物中提取的苦味苷元成分,是一类高度氧化的四环三萜类化合物,具有多种生物活性.葫芦素B对动物实验性急、慢性肝损伤均有防治作用,能有效地控制肝细胞变性、坏死的发展,加速组织的修复及抑制胶原纤... 葫芦素类(cucurbitacins)是从葫芦科植物中提取的苦味苷元成分,是一类高度氧化的四环三萜类化合物,具有多种生物活性.葫芦素B对动物实验性急、慢性肝损伤均有防治作用,能有效地控制肝细胞变性、坏死的发展,加速组织的修复及抑制胶原纤维的增生,能明显增加对慢性肝损伤大鼠肝糖元蓄积,阻止肝细胞脂肪变性[1,2].葫芦素B能使肝癌小鼠正常肝细胞中DNA含量显著增高,而对肝癌细胞中DNA的含量无明显影响,提示其能明显改善荷癌宿主的核酸代谢,提高对肿瘤的抵抗作用.经临床验证,葫芦素片(含葫芦素B的制剂)对急、慢性肝炎和原发性肝癌有一定疗效[3,4].但是葫芦素片溶出度较低,为改善葫芦素B在葫芦素片中的溶出,提高其生物利用度,采用固体分散技术制成葫芦素滴丸.本实验采用HPLC法对葫芦素滴丸与片剂的溶出度进行测定.以比较两种剂型的溶出性能. 展开更多
关键词 葫芦素滴丸 片剂 溶出 对比研究 中药
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基于个体优化的自适应小生境遗传算法 被引量:24
4
作者 华洁 崔杜武 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期194-196,共3页
针对遗传算法在处理复杂多峰函数优化问题时易于早熟和局部搜索能力差等问题,提出一种基于个体优化的自适应小生境遗传算法。在自适应小生境的基础上,利用进化过程中相邻个体的信息产生的试探点标记的算法进化方向,缩短邻域搜索的区间,... 针对遗传算法在处理复杂多峰函数优化问题时易于早熟和局部搜索能力差等问题,提出一种基于个体优化的自适应小生境遗传算法。在自适应小生境的基础上,利用进化过程中相邻个体的信息产生的试探点标记的算法进化方向,缩短邻域搜索的区间,提高算法的局部搜索能力。对复杂多峰问题进行的优化实验结果证明,该算法能快速可靠地收敛到全局最优解,其收敛速度和解精度均优于简单遗传算法和其他小生境算法。 展开更多
关键词 自适应小生境 个体优化 多峰函数优化
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“过程流体机械”网络课程建设的思路与实践 被引量:4
5
作者 华洁 孙见君 +1 位作者 李佳 徐兆军 《现代教育技术》 CSSCI 2010年第10期82-84,共3页
作为过程装备与控制工程专业的主干课程,开展"过程流体机械"的现代化教学方法的研究对提高专业教学质量具有重要意义。文章提出了该课程网络课程建设的思路并进行了实践尝试。实践表明,网络课程建设提高了学生的主观能动性和... 作为过程装备与控制工程专业的主干课程,开展"过程流体机械"的现代化教学方法的研究对提高专业教学质量具有重要意义。文章提出了该课程网络课程建设的思路并进行了实践尝试。实践表明,网络课程建设提高了学生的主观能动性和治学能力,取得了比较好的教学效果。 展开更多
关键词 过程流体机械 网络课程 网络监控
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波纹管换热器管板强度计算方法 被引量:3
6
作者 华洁 刘英 +2 位作者 居荣华 李佳 徐兆军 《压力容器》 北大核心 2007年第5期17-20,共4页
在波纹管换热器管板的设计中,一般都是将波纹管简化为相应规格的光管来进行设计计算的。然而波纹管不同于光管,波纹管的轴向刚度比光管的轴向刚度小得多,造成其对管板的支撑与光管有明显不同,最终波纹管换热器管板的设计计算结果存在着... 在波纹管换热器管板的设计中,一般都是将波纹管简化为相应规格的光管来进行设计计算的。然而波纹管不同于光管,波纹管的轴向刚度比光管的轴向刚度小得多,造成其对管板的支撑与光管有明显不同,最终波纹管换热器管板的设计计算结果存在着很大的不确定性。本文通过等刚度当量折算,获得将波纹管转化为虚拟直管的方法,最终将虚拟直管的几何参数输入到过程设备设计计算软件SW6-1998中进行管板的强度计算,较好地奠定了一套针对波纹管换热器管板强度计算的工程方法。 展开更多
关键词 波纹管换热器 管板强度 虚拟光管
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生物质气体液化过程的虚拟实验开发 被引量:2
7
作者 华洁 林圣涛 +3 位作者 陈琳 钱皓 马晨波 於秋萍 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2019年第6期93-95,213,共4页
为解决高校人才培养方案中开展实习实训环节的困难,开发出一套生物质气体液化过程的虚拟实验。实验的基础是工艺过程的开发,包含过程参数的计算、设备的选型及设备和管道的布置。虚拟实验的交互设计过程包括装置搭建过程和装置运行过程... 为解决高校人才培养方案中开展实习实训环节的困难,开发出一套生物质气体液化过程的虚拟实验。实验的基础是工艺过程的开发,包含过程参数的计算、设备的选型及设备和管道的布置。虚拟实验的交互设计过程包括装置搭建过程和装置运行过程两个部分,在设计过程中需要不断提取工艺开发过程中的有效数据。采用3D Studio Max进行三维建模及场景的搭建,采用Unity3D开发引擎设计出交互操作的步骤。开发结果展示了所有设备、连接管道和支架的空间视图。最后提出了虚拟与实际情境相结合以及拓展不同教学环节的讨论。 展开更多
关键词 虚拟仿真实验 生物质气体液化 过程装备与控制工程
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“过程流体机械”课程的教学模式创新——信息化时代工程实践能力的培养 被引量:2
8
作者 华洁 孙见君 +1 位作者 李佳 於秋萍 《现代教育技术》 CSSCI 2014年第10期43-47,共5页
工程教育对于工科大学生来说至关重要,"翻转式教学"是信息化时代出现的一种新的教学模式。通过对该方法的学习,找出其优点并应用到"过程流体机械"课程的教学模式创新上,综合利用课内外其他教学环节,在课余时间通过... 工程教育对于工科大学生来说至关重要,"翻转式教学"是信息化时代出现的一种新的教学模式。通过对该方法的学习,找出其优点并应用到"过程流体机械"课程的教学模式创新上,综合利用课内外其他教学环节,在课余时间通过网络课程和学生充分交流。离心机、超声浸提系统、离心风机等多个教学案例充分说明该方法的使用能够使课程内涵更深入,外延更广泛。实践表明,这种教学模式取得了较好的教学效果,培养了学生的工程实践能力。 展开更多
关键词 信息化时代 翻转式课堂 工程教育 过程流体机械
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新生儿重症监护病房早产儿母亲社会支持在乐观倾向和疾病不确定感之间的中介作用 被引量:5
9
作者 华洁 陶亚琴 马兰 《中西医结合护理(中英文)》 2020年第7期12-16,共5页
目的探讨新生儿重症监护病房(NICU)早产儿母亲的乐观倾向、社会支持和疾病不确定感之间关系,并进一步分析社会支持在乐观倾向和疾病不确定感之间的中介作用,为临床干预提供参考依据。方法采用一般资料调查问卷、生活定向测验修订版(LOT... 目的探讨新生儿重症监护病房(NICU)早产儿母亲的乐观倾向、社会支持和疾病不确定感之间关系,并进一步分析社会支持在乐观倾向和疾病不确定感之间的中介作用,为临床干预提供参考依据。方法采用一般资料调查问卷、生活定向测验修订版(LOT-R)、领悟社会支持量表(PSSS)和疾病不确定感父母量表(PPUS-FM)对150例NICU住院早产儿的母亲进行问卷调查。结果NICU住院早产儿母亲的LOT-R量表总分为(15.98±4.20)分,PSSS量表总分为(45.71±15.06)分,PPUS-FM量表总分为(83.25±28.05)分。Pearson相关性分析显示,NICU住院早产儿母亲乐观倾向与社会支持呈正相关(r=0.850,P<0.01),疾病不确定感与乐观倾向(r=-0.902,P<0.01)、社会支持(r=-0.918,P<0.01)呈负相关。进行中介效应检验后发现,早产儿母亲的社会支持在乐观倾向和疾病不确定感之间起部分中介作用,中介效应为-3.091,占总效应的51.25%。结论临床护理人员在照护NICU早产儿时,应该重视其母亲的心理需求,帮助她们培养乐观心态和强化社会支持,从而降低疾病不确定感水平,促进身心健康。 展开更多
关键词 婴儿 早产儿 母亲 社会支持 乐观倾向 疾病不确定感 中介因素
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系统LT码在删除信道下的渐进性能分析及度分布设计 被引量:1
10
作者 华洁 徐大专 许生凯 《数据采集与处理》 CSCD 北大核心 2017年第5期906-912,共7页
首先基于与或树分析法,对系统LT码在删除信道下的渐进性能公式进行推导,并给出其下限。仿真结果表明当开销足够大时,实际误码率,渐进性能与下限三者完美匹配。然后根据渐进性能,提出改进的优化模型(Improved systematic linear programm... 首先基于与或树分析法,对系统LT码在删除信道下的渐进性能公式进行推导,并给出其下限。仿真结果表明当开销足够大时,实际误码率,渐进性能与下限三者完美匹配。然后根据渐进性能,提出改进的优化模型(Improved systematic linear programming,ISLP)对度分布进行优化设计。优化所得的度分布明显优于鲁棒孤波分布(Robust soliton distribution,RSD)分布与截断度分布(Truncated degree distribution,TDD)分布。另外,优化后的度分布其渐进性能可由设定的开销与误码率进行控制,即在所设置的开销之内达到理想的误码率,这一特性可进一步影响完全译码时所需开销。仿真结果表明,数据恢复时所需的开销与所设置的开销相近。对比系统LT码和LT码的误码率与恢复原始数据时所需的开销和编译码时间,表明系统LT码能比LT码更快地恢复原始数据,具有更优的性能。 展开更多
关键词 渐进性能 度分布 线性优化 系统LT码
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基于DEMATEL&CIM的化工企业特种设备双重预防机制运行绩效灰色评估 被引量:2
11
作者 华洁 程凌 +2 位作者 王子牛 陈正南 孙佳佳 《化工机械》 CAS 2024年第5期739-746,共8页
针对化工企业特种设备双重预防机制特点和绩效评价影响因素的复杂性和指标的不确定性,提出基于DEMATEL&Grey-CIM的方法,用于双重预防机制运行绩效评价。建立了特种设备双重预防机制运行绩效评价的结构模型,采用DEMATEL法确定指标权... 针对化工企业特种设备双重预防机制特点和绩效评价影响因素的复杂性和指标的不确定性,提出基于DEMATEL&Grey-CIM的方法,用于双重预防机制运行绩效评价。建立了特种设备双重预防机制运行绩效评价的结构模型,采用DEMATEL法确定指标权重,运用Grey-CIM方法进行评价。该方法既能给出运行绩效等级分布概率,还可对双重预防机制运行的配置和调整给予指导。 展开更多
关键词 特种设备 双重预防 决策与试验评价实验室方法 灰色控制区间和记忆(CIM)模型 绩效评估
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高胰岛素血症、胰岛素抵抗与脑血管病的关系 被引量:1
12
作者 华洁 卢国跃 徐姜定 《浙江医学》 CAS 1997年第4期199-200,共2页
测定34例急性脑血管病患者及对照组21例的空腹、服糖后1h及2h的血糖及胰岛素值,结果表明,脑血管病组与对照组的血糖无显著性差异(P>0.05),而胰岛素、胰岛素和血糖的比值及胰岛素曲线下面积与对照组比较有显著性差异(P<0.01)。提... 测定34例急性脑血管病患者及对照组21例的空腹、服糖后1h及2h的血糖及胰岛素值,结果表明,脑血管病组与对照组的血糖无显著性差异(P>0.05),而胰岛素、胰岛素和血糖的比值及胰岛素曲线下面积与对照组比较有显著性差异(P<0.01)。提示脑血管病患者体内存在高胰岛素及胰岛素抵抗,并提出胰岛素抵抗是脑血管病的独立危险因素。 展开更多
关键词 脑血管病 胰岛素抵抗 高胰岛素血症
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改善医患关系 减少医疗纠纷 被引量:3
13
作者 华洁 《南京医科大学学报(社会科学版)》 2002年第1期29-30,共2页
随着医学模式的转变,人们对医务人员提出了更高的要求。医务人员通过自身素质的提高,将医患关系纳入规范化、法制化轨道,深化医疗卫生体制改革,加强与各类人士的沟通等方式,就能够改善医患关系,从而达到减少医疗纠纷的目的。
关键词 医患关系 医疗纠纷 医疗卫生体制 改革 规范化 法制化 医务人员
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进行性核上性麻痹误诊为帕金森病 被引量:1
14
作者 华洁 《临床误诊误治》 2005年第3期198-198,共1页
关键词 核上麻痹 进行性 误诊 帕金森病
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管式离心机分离效率影响因素试验 被引量:4
15
作者 华洁 《南方农机》 2020年第17期42-46,共5页
本文通过模拟试验研究管式分离机在中成药加工过程中的分离效率。在模拟试验中采用粉碎后的榆钱树叶模拟中草药,利用增稠剂调节液相黏度;运用正交试验极差分析的方法,研究转鼓旋转速度、固液比、浸泡时间和液相黏度四个变量对管式离心... 本文通过模拟试验研究管式分离机在中成药加工过程中的分离效率。在模拟试验中采用粉碎后的榆钱树叶模拟中草药,利用增稠剂调节液相黏度;运用正交试验极差分析的方法,研究转鼓旋转速度、固液比、浸泡时间和液相黏度四个变量对管式离心机分离效率影响的重要度;采用单变量分析的方法,研究分离效率随各影响因素的变化趋势。研究结果表明,选择合适的影响因素,最高能达到97.69%的分离效率。本文研究结果可以用于指导中草药提取分离过程的参数设计。 展开更多
关键词 管式离心机 分离效率 分离因数
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加强管理力度 促进重点学科发展 被引量:1
16
作者 华洁 《江苏卫生事业管理》 2001年第6期45-46,共2页
关键词 重点学科建设 医院管理 方法
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基于LCL补偿的多负载移动式感应非接触电能传输系统 被引量:50
17
作者 邹爱龙 王慧贞 华洁 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第24期4000-4006,共7页
针对多负载移动式非接触感应电能传输(inductive contactless power transfer,ICPT)系统的设计与控制进行研究,分析LCL电路的输出特性和阻抗特性,当其电感之比等于1时,其谐振频率与负载无关,满足多负载ICPT的要求;介绍多负载移动式ICPT... 针对多负载移动式非接触感应电能传输(inductive contactless power transfer,ICPT)系统的设计与控制进行研究,分析LCL电路的输出特性和阻抗特性,当其电感之比等于1时,其谐振频率与负载无关,满足多负载ICPT的要求;介绍多负载移动式ICPT系统的结构,并建立其等效电路模型,通过对等效模型的分析,提出原副边独立控制的控制策略和补偿电路设计原则,补偿电路要能够实现谐振频率与负载无关,以实现负载可变;分析LCL补偿电路的设计方法,分析副边LCL补偿和串联补偿的区别,当副边品质因数小于1时,LCL补偿输出功率更大;建立多负载移动式ICPT系统的仿真和实验平台,对理论分析和设计方法进行验证。 展开更多
关键词 非接触感应电能传输 多负载 移动式 LCL补偿
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牛蒡子苷对晚期氧化蛋白产物诱导小鼠足细胞转分化的影响 被引量:13
18
作者 章俊 郭婷婷 +4 位作者 杨蕾 杜庆生 华洁 刘蓉芝 汤珣 《南方医科大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期379-382,共4页
目的探讨牛蒡子苷对晚期氧化蛋白产物(AOPP)诱导小鼠足细胞转分化的影响。方法用200μg/ml AOPP刺激小鼠足细胞24 h,同时加入牛蒡子苷(浓度分别为50、100、200、400μmol/L)进行干预,采用Western blotting检测内质网应激标志性蛋白Grp78... 目的探讨牛蒡子苷对晚期氧化蛋白产物(AOPP)诱导小鼠足细胞转分化的影响。方法用200μg/ml AOPP刺激小鼠足细胞24 h,同时加入牛蒡子苷(浓度分别为50、100、200、400μmol/L)进行干预,采用Western blotting检测内质网应激标志性蛋白Grp78、CHOP及平滑肌激动蛋白(α-SMA)表达水平。结果牛蒡子苷干预后可抑制小鼠足细胞Grp78、CHOP、α-SMA蛋白表达水平,且在一定范围内呈剂量依赖性。结论 AOPP可通过引起小鼠足细胞内质网应激(ERS)从而导致上皮-间充质转分化(EMT),而牛蒡子苷则可通过减轻ERS从而逆转EMT,为治疗肾脏纤维化提供新的研究方向。 展开更多
关键词 牛蒡子苷 足细胞 上皮-间充质转分化 晚期氧化蛋白产物
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一测多评法测定华佗豆4种生物碱 被引量:11
19
作者 陈超 周福军 +3 位作者 单淇 华洁 王淼 侯文彬 《药物评价研究》 CAS 2017年第7期938-941,共4页
目的建立一测多评法检测华佗豆药材中4种生物碱的量。方法以华佗豆碱乙为内标,建立华佗豆碱甲、碱丙、碱丁的相对校正因子,在考察相对校正因子的重现性后,进一步采用外标法与一测多评法所计算出的成分含量进行比较。结果6批华佗豆药材中... 目的建立一测多评法检测华佗豆药材中4种生物碱的量。方法以华佗豆碱乙为内标,建立华佗豆碱甲、碱丙、碱丁的相对校正因子,在考察相对校正因子的重现性后,进一步采用外标法与一测多评法所计算出的成分含量进行比较。结果6批华佗豆药材中,各成分采用相对因子计算的量与采用外标法计算的结果无显著差异。结论一测多评法操作简单、结果准确、可靠,可用于华佗豆4种生物碱的测定。 展开更多
关键词 一测多评 华佗豆 生物碱 HPLC 华佗豆碱甲 华佗豆碱乙 华佗豆碱丙 华佗豆碱丁
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中药治疗胃肠动力障碍性疾病的研究进展 被引量:20
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作者 丁曼 周福军 +1 位作者 华洁 侯文彬 《药物评价研究》 CAS 2015年第3期336-340,共5页
胃肠动力障碍性疾病以其较高的发病率,严重影响人们的身体健康和生活质量。在目前医疗水平下,中药以其副作用小、选择面广、疗效确切等特点对胃肠动力障碍性疾病的治疗效果明显优于西药。就临床上用于治疗胃肠动力障碍性疾病常用的中药... 胃肠动力障碍性疾病以其较高的发病率,严重影响人们的身体健康和生活质量。在目前医疗水平下,中药以其副作用小、选择面广、疗效确切等特点对胃肠动力障碍性疾病的治疗效果明显优于西药。就临床上用于治疗胃肠动力障碍性疾病常用的中药复方(包括半夏泻心汤、四磨汤、大承气汤等)以及单味中药(包括枳实、槟榔、砂仁等)对胃肠运动的影响进行综述,为胃肠动力障碍性疾病的临床治疗与新药开发提供依据。 展开更多
关键词 中药 胃肠动力障碍性疾病 半夏泻心汤 四磨汤 枳实 槟榔
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