摘要
针对某发动机进气管道长且为变截面等特点 ,设计一机械手对其进行底漆、面漆和中涂漆。文章首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸 ,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩。并据此设计出该机器人各参数。最后通过计算扭矩控制使各关节变量达到目标值。
Aimed at some characters of one gas conduit of an engine,this paper designs one manipulator to painting, gives the dimension in terms of the analysis of global dexterity, and the output torque of joints by the analysis of dynamics and make the joint variables achieve aimed values by the computed-torque control.
出处
《机床与液压》
北大核心
2003年第5期52-54,86,共4页
Machine Tool & Hydraulics
基金
"复杂型面隐身涂料自动喷涂配套夹具设计与制造"经费资助
