六轮月球探测车运动学建模与分析被引量：4

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摘要本文根据六轮摇臂式月球探测车的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,详细推导了六轮探测车的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特性;在运动学建模与分析中,将车轮滑移单独提取出来考虑,给出了滑移量的估算方法。本文的研究结果为六轮月球探测车的结构分析与运动控制提供了有力的基础。

作者王佐伟梁斌吴宏鑫

机构地区北京控制工程研究所

出处《控制工程（北京）》 2003年第1期1-10,共10页

关键词六轮月球探测车运动学建模摇臂结构被动适应型轮式移动机器人

参考文献8

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控制工程（北京）

2003年第1期

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