摘要
本文提出了一种不依赖于对应点数据的三维运动参数估计算法,可以处理包含高以处理包含高斯噪声和出格点(outlier)的观察数据.首先,我们构造一个代价函数来表达三维点集间的部分匹配,将运动参数估计问题转化为一个全局最优化问题,求最大部分匹配.在优化过程中,我们采用了函数逼近技术.大量计算机模拟实验结果充分证明了算法的有效性和鲁棒性.
This paper presents a 3-D motion parameter estimation algorithm without corresponding points.It can dealwith noisy data containing Gaussian noise and outliers.A cost function represnting partial matchamong 3-Dpaint sets derived thus the problem of motion estimation is formulated as a global optimization and solved bya function approximation.A greal number of experimental results are given.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1992年第5期48-52,共5页
Robot
基金
国家自然科学基金
关键词
参数估计
灵敏
机器视觉
motion estimatiou
without corresponding points
local partial match
global optimization
