摘要
叙述了以多变量线性系统的鲁棒性伺服补偿理论为基础的机器人操作手综合控制的方法.此方法考虑了机器人的非线性和强耦合特性,将鲁棒性伺服补偿理论应用于线性部分.从而得到了以线性二次调节器理论为基础的线性系统的控制规律.同时应用隐式模型跟踪方法来选择性能指标中的加权矩阵,得到了较好的动态响应.最后以两个自由度的机械手为例,对于应用此理论所得到的控制规律跟踪预先指定的轨迹进行了仿真研究,其仿真结果表明此方法是较为理想的.
This paper presents a method of robotic manipulator control bosed on the robust compensate theory.In the method, we consider nonlinearity and strong coupling of robot, and apply the robust compensate theory to the linear part.So we obtain the control law of linear system based on LQG theory, choose the weighting matrix of function and get better tendency response.Finally, the simulation results show that this method is effective.
关键词
非线性系统
机械手
加权阵
鲁棒性
nonlinear systems
Robust
weighting matrix
ideal model
manipulators
