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动态未知环境中移动机器人的滚动路径规划及安全性分析 被引量：32

Rolling path planning and safety analysis of mobile robot in dynamic uncertain environment
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摘要 借鉴预测控制滚动优化原理 ,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题 .提出的基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,合理结合了优化与反馈 ,对动态环境具有良好的适应性 . Basedontherollingoptimizationprincipleadoptedinpredictivecontrol,therobotpathplanninginaglobally unknownenvironmentwithmovingobstaclesisstudied .Anewmethodofthepathplanningforamobilerobotisproposed .The methodmakesfulluseofthereal_timelocalenvironmentalinformationdetectedbytherobotandthepathplanningisperformed on_lineinarollingmanner.Optimizationandfeedbackarecombinedintheplanning ,whichissuitabletodynamicuncertainen vironment.Thesafetyoftheplanningalgorithmisalsoanalyzed .
作者 张纯刚 席裕庚
机构地区 上海交通大学自动化研究所
出处 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期37-44,共8页 Control Theory & Applications
基金 国家"973"计划 (G19980 3 0 415 ) 国家"863"计划 (2 0 0 1AA42 2 14 0 ) 国家自然科学基金 (6993 40 2 0 )资助项目
关键词 动态未知环境 移动机器人 滚动路径规划 安全性分析 robotpathplanning rollingplan subgoal safety accessibility
分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献14

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二级参考文献3

共引文献79

同被引文献350

引证文献32

二级引证文献254

控制理论与应用
2003年 第1期

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