摘要
由于空间机器人的非完整约束特性 ,当机器人关节完成闭合路径运动 ,机器人载体姿态会发生变化。本文采用神经网络控制器完成对机器人载体姿态的控制。最后给出了三自由度空间机器人的姿态调节仿真结果。
According to the characteristic of nonholonomic constraints to a space manipulator, the attitude of the robot base will vary with close pathes of robot joints. Neural network controller was applied to adjust the attitude of the robot base. Finally, simulation results for a 3D space manipulator were given.
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2003年第3期47-51,共5页
Chinese High Technology Letters
基金
国家自然科学基金 ( 6 96 85 0 0 6 )资助项目。
