摘要
要计算在各关节电机转动相应角度后,已知初始位置坐标的机器人末端执行件的新位置坐标值,需要有效且方便的数学方法。已知坐标系中的某点坐标,该点绕某一坐标轴旋转一个角度,则旋转后的新点坐标可通过几何关系算出,也可应用推导出的二级结论,通过对应坐标轴的旋转变换矩阵与原始坐标相乘求得。点的平移变换新点坐标可由点的原坐标加上平移量求得,也可由点的原坐标乘以平移齐次变换矩阵求得。已知一直角坐标系中的某点坐标,无论该点绕某一坐标轴旋转一个角度,还是在直角坐标系中进行平移,新点坐标都可通过对应齐次坐标变换乘以原坐标求得。
出处
《中国新技术新产品》
2026年第3期1-3,共3页
New Technology & New Products of China
