摘要
近年来,伴随城市化进程的加速,在火灾、地震、化学泄漏等场景中,并联六自由度机器人展现出优异的应急能力,具备优异的载重能力、良好的动态性能以及较高的定位精度,逐渐成为应急机器人领域的研究热点。本研究针对应急环境下对机器人操作灵活性与稳定性的迫切需求,基于可编程逻辑控制器(PLC)开展并联六自由度机器人控制系统研究。通过构建具有Stewart平台结构的并联六自由度机构机器人,提出基于PLC的分布式控制架构,并集成工业总线通讯模块以实现多轴协同运动控制,从而提高应急机器人的性能与可靠性。
出处
《电器工业》
2026年第1期35-38,70,共5页
CHINA ELECTRICAL EQUIPMENT INDUSTRY
基金
吉林省科技发展计划项目(20240302064GX)
高校服务地方产业化技术验证项目(2*6-UPS双足稳态步行消防机器人关键技术研究与应用)。
