摘要
系统梳理滑模控制理论基础,针对移动机械臂控制难点,设计分层自适应滑模控制策略。移动平台层基于极坐标变换解决非完整约束下的轨迹跟踪,机械臂层通过关节自适应滑模抑制耦合干扰,再引入协同补偿项消除子系统间耦合。运用MATLAB/Simulink搭建仿真平台,设置试验参数、扰动场景及期望轨迹。结果表明,基于改进滑模控制的移动机械臂满足工业级作业精度需求,适用于复杂扰动环境。
出处
《造纸装备及材料》
2025年第10期22-24,共3页
Papermaking Equipment & Materials
