摘要
利用S函数构建了自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)水平面运动模型,并利用自航、敞水数值模拟结果,在Simulink平台上成功搭建了螺旋桨模块与舵模块,并对AUV的打舵回转、坡形操舵、Z型操舵以及采用PID控制航向角几种典型运动进行仿真。结果表明:利用S函数可高效、可靠地对AUV运动模型进行创建,并通过搭建对应模块,可实时开展运动预报工作。当AUV保持舵角20°,航速2kn时,AUV的稳定回转直径约为其长度的3.8倍,对应回转周期为46s,表明所设计AUV的操纵性良好,同时,仿真结果对AUV的结构优化、后期路径规划等研究工作也可提供理论依据。
出处
《机器人技术与应用》
2025年第5期43-48,共6页
Robot Technique and Application
