摘要
为了探讨基于GD32单片机的智能小车在电磁循迹过程中的控制算法优化,本文通过对比分析自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)算法与比例积分微分(PID)算法的实际应用效果,验证ADRC算法在提升智能小车循迹精度、运行稳定性和动态响应速度方面的潜力。本文采用GD32单片机作为智能小车的控制核心,并分别应用ADRC算法和PID算法进行电磁循迹任务的控制。通过对比分析两种算法在智能小车面对赛道布局变化等复杂环境因素时的表现,评估了它们的抗干扰能力、灵活性以及对内外扰动的实时补偿机制。实验结果显示,ADRC算法在电磁循迹任务中显著优于传统PID算法。ADRC算法凭借其卓越的抗干扰能力、不依赖精确数学模型的灵活性以及对内外扰动的实时补偿机制,显著提升了小车的循迹精度、运行稳定性和动态响应速度。特别是在面对复杂环境因素时,ADRC算法展现出了更强的适应性和鲁棒性,确保了小车能够稳定且精确地沿预设路径行驶。
出处
《科技风》
2025年第25期4-6,共3页
基金
芜湖市核心技术攻关项目(2022hg11,2023yf012)。
