摘要
文章深入研究了果园移动机器人在复杂环境下的多传感器融合自主导航技术。通过分析果园特有的地形、作物布局及自然环境因素,设计并构建了适应果园作业的移动机器人平台,集成了视觉、激光雷达、GPS/INS等多种传感器系统。针对多源数据的复杂性与不确定性,探讨了数据预处理与同步方法,研究了多种融合算法,以提升导航精度与鲁棒性。提出了基于地图的全局路径规划与实时避障的局部路径规划相结合的导航策略,并针对果园特殊场景制定了相应的应对策略。实验结果表明,该多传感器融合自主导航系统能够有效提升果园移动机器人在复杂环境下的作业效率与自主性,为智慧农业的发展提供有力支持。
基金
2021年度广东省普通高校青年创新人才项目“基于三维扫描的锂电池极片检测研究”(2021KQNCX215)
广东省科技创新战略专项资金(大学生科技创新培育)项目“基于多传感器融合的室内自动驾驶导航解决方案”(pdjh2023b0995)
广东省普通高校重点科研项目“基于多激光雷达高精度定位的无人驾驶车路径规划和避障算法研究”(2022ZDZX3078)。
