摘要
针对惯性传感器在姿态解算中的精度不足问题,文中提出一种基于Mahony与Madgwick融合的自适应姿态融合算法。通过引入运动状态感知机制,实时分析加速度计数据变化特征,动态调整两种算法误差项的融合权重。首先,通过改进Mahony算法的PI控制结构,在误差反馈环节引入自适应Kp/Ki调节策略,然后引入Madgwick梯度下降法的非线性修正项,利用自适应权重因子动态融合两类误差补偿量,实现静态精度与动态响应的平衡。实验结果表明,该算法在静态测试中误差小于0.05°,动态跟踪时角度偏差在0.1°内,解算周期在0.8s内,有效兼顾了惯性导航系统的精度与实时性需求。
出处
《电子制作》
2025年第15期28-32,共5页
Practical Electronics
