摘要
脑出血(Intracerebral Hemorrhage,ICH)是神经外科领域高发病率、高致残率及高死亡率的急危重症,占脑血管疾病的30%~40%,死亡率高达50%~60%。传统手术方法如开颅血肿清除术虽能部分缓解病情,但存在创伤大、术后恢复周期长、费用高昂等问题,且对医生操作经验依赖性强。本研究提出一种手术机器人辅助下的微创穿刺治疗系统,结合医学CAD建模、3D打印技术及协作机械臂控制,实现精准穿刺。通过构建脑部三维数字模型,计算手术靶点与引导点坐标,并利用欧拉角与向量变换完成坐标系配准。实验结果表明,该系统穿刺误差≤0.3 mm,3D打印模型配准误差±0.5 mm,具有操作简便、成本低等优势,适用于基层医院推广。该系统通过优化传统手术路径规划流程,采用迭代最近点(ICP)算法进行动态校准,确保穿刺路径的精确性。此外,3D打印技术的应用为术前规划与仿真提供了个性化建模工具,显著减少了术中调整次数,提升了手术效率。本研究为脑出血微创治疗提供了高精度、低成本的解决方案,具有重要的临床应用价值。
出处
《装备制造技术》
2025年第3期10-14,共5页
Equipment Manufacturing Technology
基金
河南省高等学校重点科研项目(22B460031)。
