摘要
针对煤矿井下综采工作面环境复杂、GPS信号缺失导致的定位与建模难题,提出了基于移动式三维激光SLAM技术的工作面测量方案。通过搭载半固态激光雷达、惯性测量单元及高精度标靶球,构建多传感器融合的紧耦合SLAM系统(FAST−LIO2),实现非结构化巷道环境的高效扫描与实时建图。现场巡检机器人搭载SLAM装置沿工作面动态扫描,利用激光功率监测、OTDR故障定位及GIS系统融合,实现了厘米级定位精度与实时环境感知,并通过云端交互实现数据远程监控。
出处
《智能矿山》
2025年第4期75-80,共6页
Journal of Intelligent Mine
