摘要
给出了自主移动机器人定位的两种算法:解析算法和数值算法·解析法公式较以往的简洁·数值算法结合解析法和高斯 牛顿算法,不仅能避免因初值选取不合理而导致求解过程发散的问题,而且能提高运算精度和速度·通过对两种算法的计算机仿真,表明了解析算法具有运算速度快,而数值算法具有精度高的特点·其结果已用于自主移动机器人的研制中·
?Analytic algorithm and numerical algorithm were given for localization of autonomous mobile robot. The numerical algorithm combines analytic algorithm and GaussNewton algorithm. The method not only avoids divergence, but also increases the calculation precision and speed. A computer simulation shows that the speed of analytic algorithm is fast and GaussNewton algorithm has high precision.
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第12期1143-1146,共4页
Journal of Northeastern University(Natural Science)
基金
国家自然科学基金资助项目(19701006)
教育部高等学校骨干教师资助计划资助项目
辽宁省科学技术基金资助项目
