摘要
为解决园艺温室密集生产条件下巡检机器人的精准导航问题,研究用于巡检机器人的路径规划算法。采用复合数据结构存储搜索节点,为启发函数添加距离自适应权重系数,设计贪心优化策略提高搜索效率和路径平滑性,改进了原始A*算法。为提高局部路径搜索效率和避障灵敏性,优化了传统DWA算法评价函数。以改进A*算法关键节点作为局部目标点,融合DWA优化算法实现路径规划和实时避障。依据仿真对比实验和实景验证,揭示了所提算法的有效性,其中改进A*算法兼具有效性、全局最优性和高灵敏实时避障能力。
作者
孙斌
张东光
牛蔺楷
刘新文
SUN Bin;ZHANG Dong-guang;NIU Lin-kai;LIU Xin-wen
出处
《制造业自动化》
2024年第8期17-25,共9页
Manufacturing Automation
基金
新疆智能装备研究院定向委托项目(XJYJY2024017)
山西交科集团创发项目(23-JKCY-05)。
