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基于改进SIFT特征提取的单目SLAM方法研究 被引量：1

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摘要 目前视觉传感器广泛用于解决移动机器人同步定位与地图构建问题,而精确、稳定的图像特征点提取技术是其中一个关键技术。针对传统SIFT特征点出现数目大、分布广的现象,可利用局部区域显著参数指标值来优化场景SIFT特征点的提取,并用于单目EKF-SLM算法中完成系统的SLAM过程。仿真实验结果表明,在未知室内结构化场景中,改进后特征点的收敛速度更快,信息的不确定性更小,定位精度更高。
作者 胡衡 任甜甜 王玉巍 竟静静
机构地区 新疆工程学院能源工程学院
出处 《科技创新导报》 2020年第8期103-105,107,共4页 Science and Technology Innovation Herald
基金 新疆工程学院科研基金项目(项目编号:2015xgy281712)。
关键词 SIFT 单目视觉 EKF 同步定位与地图构建
分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献10

二级参考文献167

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共引文献337

同被引文献14

引证文献1

二级引证文献1

科技创新导报
2020年 第8期

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