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基于改进自适应算法的机械臂位置/力控制研究 被引量：8

Research on manipulator position/force control based on improved adaptive algorithm
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摘要 传统机械臂末端与环境接触时对位置和接触力单独控制,造成控制不精确,收敛时间较长,针对这一问题,提出一种改进自适应控制策略。首先,考虑了实际存在的环境刚度,对机械臂系统从关节空间到笛卡尔空间进行坐标变换,将两个控制信号整合到同一坐标下;其次,在同一笛卡尔空间下,将坐标分为切向位置空间和法向接触力空间,实现由控制位置和力两个物理量到控制一个轨迹物理量的简化;然后,在改进自适应算法的自适应律中引入参数误差,设计动力学控制器修正机械臂参数,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统稳定性;最后,经过仿真验证,不仅在位置跟踪和力控制方面缩短收敛时间,而且参数估计方面也能缩短收敛时间,提高收敛精度,说明了该方法的实用性和有效性。
作者 王泰华 田辈辈 高煜欣 WANG Tai-hua;TIAN Bei-bei;GAO Yu-xin
机构地区 河南理工大学电气工程及其自动化学院
出处 《制造业自动化》 CSCD 2020年第3期85-89,共5页 Manufacturing Automation
关键词 机械臂 位置/力控制 坐标变换 自适应控制
分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
  • 相关文献

参考文献3

二级参考文献15

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共引文献59

同被引文献74

引证文献8

二级引证文献40

制造业自动化
2020年 第3期

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