摘要
考虑了当机器人动力学模型中含有未知参数时,机器人适从运动的混合控制器设计问题。对于一个机械臂手端与刚性环境发生光滑接触的约束运动类型,设计出了一个自适应控制器。
The problem of hybrid position/force controller design for compliant motions of robot manipulators is considered.When the end-effector of a single robot manipulator is frictionlessly contact with rigid environments a hybrid adaptive controller is proposed for the case where the dynamic model of the robot manipulator contains some unknown dynamic parameters.
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1992年第4期8-14,共7页
Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics
基金
航空科学基金
关键词
混合控制
自适应控制
机器人
compliant motion,hybrid control,adaptive control,lyapunov stability.
