摘要
针对集装箱船自动舵环境适应能力差的问题,利用小脑模型关节控制器(CMAC)及自抗扰控制器(ADRC)设计混合控制器。在MATLAB仿真软件的SIMULINK工具箱中进行仿真实验,控制对象为集装箱船的MMG模型,CMACADRC混合算法与非线性ADRC算法的对比实验结果表明,CMAC-ADRC混合算法兼具优良的动态特性和稳态特性、抗干扰能力强。
Aimed at the problem of poor environmental adaptability of autopilot of container ship,a hybrid controller is designed combining CMAC with ADRC. Simulation experiments are carried on in SIMULINK toolbox of MATLAB,the control object of which is MMG model of container ship. The result of contrast experiment between CMAC-ADRC hybrid algorithm and nonlinear ADRC algorithm shows that CMAC-ADRC hybrid algorithm has fine dynamic and steady performances,and strong anti-interference abilities.
作者
周微
柳良伟
ZHOU Wei, LIU Liang- wei(Zhejiang Institute of Communications, Hangzhou 311112, China)
出处
《浙江交通职业技术学院学报》
CAS
2018年第1期36-41,共6页
Journal of Zhejiang Institute of Communications
基金
2017年度浙江交通职业技术学院科技研究基金项目(2017YK05)
2018年度浙江省基础公益研究计划项目(LGG18E090001)
2017年度省交通运输厅交通教育科研专项计划(2017JY02)
关键词
小脑模型
自抗扰控制
航向控制
cerebellar model articulation controller （ CMAC ）
auto disturbances rejection control （ ADRC ）
heading control
