期刊文献+

PID控制技术平衡动态倒立摆的探索

在线阅读 下载PDF
导出
摘要 研究的是用PID控制技术来平衡动态倒立摆。通过制作一个两轮小车来代替动态倒立摆。这里用装在小车上的传感器IMU 5DOF不断地读取小车实时角速率,通过积分公式转换成实时倾斜角度。再用该角度作为PID补偿中的反馈值,最后通过PID控制器消除稳态误差,使小车在外界干扰下能够维持平衡。
作者 葛汶鑫
出处 《信息通信》 2017年第5期17-18,共2页 Information & Communications
  • 相关文献

参考文献3

二级参考文献34

  • 1武利强,韩京清.直线型倒立摆的自抗扰控制设计方案[J].控制理论与应用,2004,21(5):665-669. 被引量:33
  • 2韩京清.控制理论——模型论还是控制论[J].系统科学与数学,1989,9(4):328-335. 被引量:112
  • 3马燕,夏超英.单级旋转倒立摆的自抗扰控制[J].电气传动,2007,37(6):39-41. 被引量:4
  • 4韩京清,系统科学与数学,1994年,2期
  • 5韩京清,系统科学与数学,1989年,4期
  • 6Astrom K J, Furuta K. Swinging up a pendulum by energy control. Automatica, 2000, 36(2): 287-295.
  • 7Mason P, Broucke M, Piccoli B. Time optimal swing-up of the planar pendulum. IEEE Transactions on Automatic Confrol, 2008, 53(8): 1876-1886.
  • 8Srinivasan B, Huguenin P, Bonvin D. Global stabilization of an inverted pendulum-control strategy and experimental verification. Automatica, 2009, 45(1): 265-269.
  • 9Maravall D, Zhou C J, Alonso J. Hybrid fuzzy control of the inverted pendulum via vertical forces. International Journal of Intelligent Systems, 2005, 20(2): 195-211.
  • 10Maravall D. Control and stabilization of the inverted pendulum via vertical forces. Robotic Welding, Intelligence and Automation, Lecture Notes in Control and Information Sciences. Berlin: Springer-Verlag, 2004, 299:190-211.

共引文献248

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部