独轮车杂技机器人的动力学建模与稳定控制被引量：1

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摘要根据独轮车杂技演员表演的运动过程,抽象出一个简化的物理模型,并利用欧拉-拉格朗日建模法建立了这个机器人的动力学模型。分析该模型的动力学特性,设计出一个二次型最优的稳定控制器,并通过数值仿真来验证理论分析结果的正确性和有效性。

作者葛洋张安彩霍建振段士伟王垒康加爽

机构地区临沂大学自动化与电气工程学院

出处《自动化应用》 2017年第3期101-103,共3页 Automation Application

基金国家自然科学基金项目(61304023) 大学生创新创业训练计划项目(201510452029)

关键词独轮车杂技机器人欧拉-拉格朗日建模法二次型最优理论

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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自动化应用

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