摘要
从柔性机器人协调操作的本质特性出发 ,考虑负载柔性 ,巧妙采用机器人与负载的有限元模型 ,建立了柔性机器人协调操作系统的运动学协调约束条件 ,导出了其系统动力学方程 ,成功的给出了 2台 3R柔性机器人协调操作一柔性梁负载的仿真算例。
Based on the kinematic and dynamic coordinated constraints, the dynamic model of flexible manipulators cooperating a flexible payload is developed by using Finite Element Method and Lagrange equation. A numerical example of two planar 3-link flexible robots coordinately manipulating a flexible beam is presented successfully. The effect of different benchmark selection on the dynamic response of the cooperating robot system is discussed.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第14期1246-1250,共5页
China Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 599750 0 1)
北京市自然科学基金资助项目 ( 30 12 0 0 3)
关键词
柔性机器人
协作操作
柔性负载
动力学
flexible manipulator cooperation flexible payload dynamics
