摘要
首先,提出综合关节可操作度这一种新的容错性能指标,利用该指标可以有目的地调配各关节间容错能力,从而使冗余度机器人实现自觉性的容错操作。然后,针对BUAA-RR 7R空间机器人进行了数值仿真和实验研究。
First,a new performance index,intergrated joint manipulability is proposed. Applying this index can purposely distribute the fault tolerant performance among its joints, which will make redundant robots realize conscious fault tolerant oper-ation. Then, simulation and experiment researches on BUAA-RR 7R spatial manipulator are made.
出处
《机械设计与研究》
CSCD
2002年第3期15-18,共4页
Machine Design And Research
基金
教育部高等学校骨干教师资助计划
北京市教育委员会资助项目(00KJ-023)
关键词
容错性能
冗余度机器人
轨迹规划
fault tolerance
trajectory planning
redundant robot/manipulator
