摘要
首先从理论上研究了一类非线性大系统的分散自适应滑模控制方案 ,通过理论分析证明了该分散自适应滑模控制系统是全局稳定 ,跟踪误差可收敛到零的一个邻域内。针对现有的陶瓷取坯机械手在运行过程中出现的位置误差大、不稳定等问题 ,采用滑模控制对陶瓷取坯机械手进行了仿真应用 ,收到了良好的效果。
In the paper,the problem of decentralized model-following adaptive control for a class of nonlinear systems and its application to ceramic manipulators is investigated by using a sliding mode control approach.By theorectical analysis,the decentralized adaptive sliding mode control system is proven to be globally stable,with tracking errors converging to a neighbourhood of zero.Simulation demonstraters that this kind of controller is effective.
出处
《中国陶瓷工业》
CAS
北大核心
2002年第1期21-24,共4页
China Ceramic Industry
