摘要
分析了一新型 3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形 文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手 ,采用旋量及运动影响系数矩阵方法 ,推导了机构出现特殊位形的判别矩阵公式 ,由此得出了该并联机器人机构出现特殊位形的条件 由分析可知 ,该特殊位形条件只包含了机构的方位角而不含任何几何尺寸 ,故此三平移并联机器人机构属只含位置奇异而无几何尺寸奇异形的机构 论文还在大型机械动态分析ADAMS软件上建立了仿真模型 ,由此验证了分析的正确性
Special configuration of a new 3 DOF translational parallel robot mechanism {3-R∥R∥C} is analyzed. The discriminate matrix is deduced by the methods of screw and kinematic influence coefficients from the balance of the robot's moving platform, and the condition of special configuration of the parallel robot mechanism is obtained, which is only correlated with the angles of position and irrelative to any geometric size. This mechanism is one kind of singular position. Simulation model is built on the large dynamic analysis software of ADAMS, which tests and verifies the correctness of the analysis. It provides theoretical basis for applying these kinds of robots.
出处
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
2002年第2期43-45,共3页
Journal of Jiangsu University：Natural Science Edition
基金
国家自然科学基金资助项目 (5 9875 0 84)
关键词
并联机器人
特殊位形
三平移并联机构
parallel robot
special configuration
3 DOF translational parallel mechanism
