摘要
无论是定步长还是变步长 ,龙格 -库塔法在求解四元数下的欧拉方程时都会有一定的误差 ,对此作了深入的研究。结果表明 ,定步长时有很大的累积误差 ,单位四元数的“单位”性不能得到满足 ,而变步长有明显的改观 ,对一般的飞行模拟状态 ,都能得到较好的模拟结果 ,可以在实际中使用。
This paper makes further research on the error,caused by use of a single step or a variable step of Runge Kutta to solve the Euler equation of quaternion method, find that the large error results from cumulated error with single step, and when using the variable step,the cumulative error is less.Therefore the method may be useful for general flight simulation.
出处
《飞行力学》
CSCD
2002年第1期67-70,共4页
Flight Dynamics
关键词
奇异性
四元数
累积误差
欧拉方程
飞机
姿态控制
singularity
quaternion
condition number
stiffness ratio
cumulative error
