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状态受限的扩展非完整链式系统的镇定

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摘要对于扩展非完整链式系统,考虑了状态受限下的镇定问题,利用链式系统特殊的非线性结构设计了多步控制算法,该方法能够使闭环系统的状态最终收敛到原点的任意小的邻域,若系统初值位于某邻域中,那么系统的两个特殊状态变量在整个实际镇定过程中不会超出预先给定的界限,最后对平面移动机器人进行了仿真,验证了所给方法的有效性。

作者王朝立谈大龙王越超

机构地区中国科学院机器人学开放研究实验室

出处《自然科学进展（国家重点实验室通讯）》北大核心 2001年第11期1224-1228,共5页

基金中国科学院沈阳自动化研究所知识创新工程基金(批准号:F990116)

关键词状态受限扩展非完整链式系统移动机器人镇定非完整动力学系统多步控制非线性控制

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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自然科学进展（国家重点实验室通讯）

2001年第11期

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