摘要
讨论了调节多机器人协同系统在关节空间的动载协调分配的加权系数法 ,并应用数值方法针对 2个 PUMA机器人协同操作同一物体的情况 ,研究了加权系数对系统动载在关节空间协调分配的影响。
The method of modulating the joint input torques of multiple cooperating robot is introduced,and in case of two PUMA560 robots cooperatively handling one object,the effects of weighting coefficients on the related joint torques are discussed through numerical examples.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第11期1288-1290,共3页
China Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金资助项目 ( 5 92 85 0 41)
关键词
多机器人
加权系数
运载协调
驱动力矩
multiple cooperating robot weighting coefficient dynamic load coordination actuating torque
