摘要
旋量—矩阵方程是将经典力学中的旋量概念以矩阵形式表示的一种动力学方法。结合R W的图论工具 ,可以将旋量—矩阵方法推广到多体系统。利用旋量—矩阵方法进行了四自由度机器人动力学方程的推导。全部推导过程思路简洁 ,便于程式化 。
Spinor matrix equation is a dynamical method that represents the spinor in classical mechanics by matrix form. With the theory of graphic of R W method,Spinor matrix equation can be applied to multibody system.The dynamic equation of a robot of 4 freedom of degree is calculated with spinor matrix method. The whole process is simple and easy to program . The method offers a new way for the analysis of dynamics of other spatial structure.
出处
《北京机械工业学院学报》
2001年第3期17-22,共6页
Journal of Beijing Institute of Machinery
基金
北京市教委科技发展项目 [项目编号 :0 1KJ - 138]
关键词
旋量-矩阵方法
机器人
多体动力学
spinor
matrix method
robot
dynamics of multibody system
