摘要
介绍了一种能实现空间三维移动的并联平台机构——空间 3-RRC机构。该机构结构简单对称 ,运动副少 ;可用于运动工作台 ,并联机床等。分析了该机构的运动学 ,推导了速度、加速度正反解方程。与 Stewart平台等并联机构比 ,该机构的运动学解相对简单 ,计算量小 ,便于实时控制。通过典型输入时工作平台的位置、速度及加速度的对应关系曲线 。
This paper introduces a three-dimension translational platform mechanism. The mechanism with simple and symmetrical construction is formed by less joints. It can be used to make parallel machine tools or movable working platforms, and can carry out real-time control easily for its simple kinematics and less computing time.In this paper, the formulas to solve the velocities and the accelerations of the mechanism are deduced. Some curves illustrating the positions, the velocities and accelerations are given. They show the kinematics characteristics of the kind of mechanisms.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第6期612-616,共5页
China Mechanical Engineering
基金
国家 8 6 3高技术研究发展计划资助项目! (86 3-5 12- 80 5- 980 5- 0 1)
河北省教委基金资助项目!(990 30 2 )
关键词
机器人
空间机构
运动学
并联机床
manipulator spatial mechanism kinematics parallel machine tool
