摘要
本文建立了多智能体机器人系统合作编队的数学模型 ,并分析了它的特点 ;引入“队形向量”控制多个智能机器人能够编队包围捕获“入侵者”;提出了一个通信协调模型以解决系统的冲突和掉队问题 ;给出了系统的仿真结果。
This paper presents a math model of cooperative formation for multi agent robotic system.Formation vector is used for controlling troop to enclose/capture the invader;Communication model and cooperative model is put forward to prevent the robot colliding and breaking the ranks.The validity of the system is supported by computer simulation.
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第3期38-44,共7页
Journal of Astronautics
基金
国家 8 63计划自动化领域智能机器人主题资助项目 项目编号 :863-51 2 -80 2
