摘要
为了使“灵巧手指”位置 /力控制具有良好的控制性能 ,在力控制器的设计中应用了模糊控制、神经网络等方法 ,提出了模糊控制、基于神经网络带积分环节的模糊控制两种算法。仿真结果表明 :这两种控制方法与常规 PID控制相比 ,控制性能得到明显改善。
Aiming at improving the performance of the position force control of the dexterous finger, the paper uses fuzzy control and neural network in the design of the force controller. Fuzzy control algorithm and neural network based fuzzy control with integrating algorithm are proposed. Simulation results shows that the two kinds of control scheme are evidently better than PID control in controlling the performance.
出处
《桂林电子工业学院学报》
2001年第1期10-17,共8页
Journal of Guilin Institute of Electronic Technology
基金
国家自然科学基金! (编号 :5 9985 0 0 1)
关键词
灵巧手指
模糊控制
神经网络
积分环节
dexterous finger, PID control, fuzzy control, neural network, integrating
