基于全向轮机器人的贝塞尔曲线轨迹生成算法

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摘要全向轮底盘可以实现平面内三个自由度的运动,,灵活性强,易于控制。而贝塞尔曲线在曲线规划路径时有,不仅计算简单,形态多样,且其控制点控制端点切向的能力使两端曲线之间的衔接非常容易实现。本算法利用贝塞尔曲线参数的性质,近似算法实现底盘运动过程中的轨迹控制,大大减少了控制芯片的运算量,提高芯片控制能力,在实际试验中取得了很好的效果。

作者高柳

机构地区武汉大学

出处《中国新通信》 2014年第14期115-115,共1页 China New Telecommunications

关键词全向轮贝塞尔曲线轨迹生成算法

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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