摘要
本文根据力的叠加原理,采用拆杆拆副法,对一平面闭式多杆步行腿机构进行了较为全面的动力分析,得出了一个运动循环内原动曲柄的输入力矩及各运动副处的约束反力线图,为该机构的驱动、控制及进一步的改型设计提供了必不可少的计算依据。线图分析表明:该机构节省能量,力学性能较好,有良好的应用前景。
By dividing some kinematic pair from links,this paper has made acomprehensive dynamic analysis of a planar closed multiple mechanism,which may be used as a field robot's step-leg mechanism,and we haveobtained all the input moment of the master crank and the constrainedforce in every kinematic pair in a period.All of these make it possible tocontrol,drive and modify the robot's step-leg mechanism in future.
出处
《国防科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1991年第1期96-99,共4页
Journal of National University of Defense Technology
基金
国家自然科学基金
关键词
机器人
步行腿
机构
动力分析
robot
mechanism
dynamic analysis
step-leg
closed multiple mechanism
dynamic static analysis
