摘要
传统人工势场法在机器人路径规划中存在障碍物附近目标不可达(GNRON)和局部极小值问题,针对目标不可达问题,使用改进斥力场函数的方法。针对局部极小值问题,在改进人工势场法的基础上,利用随机逃离和沿等势线逃离的方法,并且对此方法进行分析和改进,改进后的方法优化处理了机器人的避障路径。仿真结果证明了此方法的有效性。
The traditional artificial potential field method has the problem of Goals Nonreachable with Obstacle Nearby （GNRON） and local minimum.This paper adopts improved repulsive potential function for GNRON of potential field.For the problem of local minimum,it improves the method of adding random force and adopting the equipotential line method.The improved method optimizes the path of robot avoiding obstacles.The simulation also can prove the efficiency of the new changing in the APF.
出处
《信息技术》
2014年第1期170-173,共4页
Information Technology
