摘要
遥操作机器人系统由于系统模型的不确定性以及长距离通讯造成的时延,使系统稳定性能变差、透明度下降。本文利用时间前向观测器来推算从机械手的状态,通过对位置、速度和力的反馈参数的设计消除时延对系统的影响。通过仿真验证了所设计的控制器,既可以使系统渐近稳定,又使系统具有良好的透明性。
Since the uncertain system model and time delay result of long distance communication,a teleoperation system usually has instability and bad transparency.This paper utilizes time forward observer to predict the states of the slave hand,and designs the feedback parameters of position,velocity and force to remove the effect of time delay.The simulation results demonstrate the designed controllers to make the system not only stable but also transparent.
出处
《自动化技术与应用》
2013年第11期28-33,共6页
Techniques of Automation and Applications
关键词
遥操作机器人
稳定性
透明性
反馈参数
teleoperation robot
stability
transparency
feedback parameters
