摘要
提出了一种并联６自由度平台机构误差识别算法。本算法是通过相互垂直两个矢量的数量积来建立误差模型，避免了传统的并联机器人参数识别方法中，通过位置正解及循环迭代过程求解误差参数而带来的一系列间题。
A calibration algorithm for the Stewart platform type mechanism is presented. The algorithm is based on the product of two mutual perpendicular vectors. With this formulation, one is able to identify kinematic error parameters of the mechanism without the necessity of solving the forward kinematics and iteration calculation problem.
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第12期25-28,共4页
Journal of Mechanical Engineering
基金
天津市自然科学基金!(003609811)
天津市高等学校科技发展基金!(990106)资助项目。
