摘要
提出了一种使用两个声源的室内声音定位导航系统,它能够对室内平面空间进行坐标系设定,并对其中的麦克风阵列进行定位,以及确定它的姿态。为室内移动机器人的定位和导航提供了一种可以通用的可行方案。系统采用麦克风阵列获取声波的到达时间差,分别确定两个固定位置声源与阵列的相对位置。利用传声器阵列的几何关系和两个声源的几何关系进行计算,得到传声器阵列几何中心的坐标和姿态。
An indoor sound localization and navigation system, incuding two sound sources, is presented,which can establish coordinates for indoor plane and determine the coordinates location and posture of microphone array. A practical general programme is presented for localization and navigation of indoor mobile robots.The system gets time diferences of sound arrival with microphone array to locate the two fixed sound sources separately. Using the geometrical relation of microphone array and the geometrical relation of two sound sources, the coordinates and posture of microphone array can be calculated.
出处
《机电产品开发与创新》
2013年第5期11-13,70,共4页
Development & Innovation of Machinery & Electrical Products
基金
合肥学院科研发展基金(自然科学)一般项目(神经网络在室内移动机器人声音定位技术中的应用研究-13KY05ZR)
关键词
声音定位
麦克风阵列
双声源
sound localization
microphone array
double sound sources
