摘要
在柔性机器人实现预定运动任务时 ,保证末端由于弹性变形引起的运动误差不超过规定和机器人本身质量不变的条件下 ,利用机器人的冗余度 ,优化机器人的关节初始位形 ,以增加机器人末端所能承受的载荷质量 ,从而提高柔性机器人的载荷质量比 .通过一空间 4
The load carrying capacity of a flexible spatial manipulator is improved by means of optimizing the initial joint configuration when the end motion and errors of the manipulator are satisfied. The numerical simulation of a 4R spatial manipulator shows that the method is effective.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2000年第5期390-396,共7页
Robot
关键词
弹性变形
冗余度机器人
载荷质量比
柔性机器人
Elastic deformation, redundant manipulator, ratio of load to mass, Initial joint configuration
