摘要
研制一种新型的并串联3-DOF稳定平台。根据该稳定平台工作原理和驱动装置的动态模型,以增量式光电编码器作为位置反馈、倾角传感器作为目标检测元件和以光纤陀螺(FOG)作为惯性速率敏感元件,使用直流伺服电机驱动,NI多功能数据采集卡作为运动控制接口,Advantech工控机作为处理单元,建立了具有开放式结构、标准模块化的计算力矩控制的伺服控制系统。通过在Matlab中嵌入QuaRC实时控制软件编程实现半实物仿真。仿真实验表明,搭建的伺服控制系统能够稳定跟踪、快速响应和高精度。此机构工作空间对称,是一种作为稳定平台的理想机构,满足稳定平台要求,拓展了并联机构的应用领域。
出处
《制造业自动化》
北大核心
2013年第9期129-131,139,共4页
Manufacturing Automation
基金
国家自然科学基金(61074175)
河北省自然科学基金(F2011201159)
保定市科学技术研究与发展指导计划(12ZG020)
