摘要
讨论三自由度并联机器人的操作平台的瞬时螺旋的确定方法 ,根据平面表示的空间运动螺旋的几何特性 ,提出基于二阶曲线分解理论的操作器运动螺旋系主螺旋的识别的解析方法 ,为自由度少于 6的并联机构的运动特性及其操作器运动螺旋系的研究提供了必要的理论基础。
This paper presents a method to determine the instantaneous screws of the end-effector platform of a three degrees of freedom parallel robot manipulator. By considering the geometric characteristics of the planar representing spatial motion screws, an analytical method based on the conic section degenerating theory for identification of the principle screws of the end-effector screw system is proposed. This is significant for the study of the kinematic characteristics and the screw system of the parallel robot manipulator with less than six degrees of freedom.
出处
《中国机械工程》
CAS
CSCD
北大核心
2000年第7期805-808,共4页
China Mechanical Engineering
基金
国家自然科学基金! ( 698750 0 2 )
中科院机器人学开放实验室基金
关键词
空间机械
并联机器人
运动分析
螺旋理论
spatial mechanism, parallel robot, kinematic analysis, screw theory
