摘要
对冗余度机器人运动学动力学容错控制进行了较深入的研究 ,以冗余度机器人容错控制是冗余特性的具体应用这一思想为出发点 ,利用自运动变量这种冗余参数作为容错控制系统的状态变量 ,对容错控制系统进行简化 ,并提出了利用自运动控制冗余度机器人实现各种容错的新方法。仿真结果表明这些方法具有运算简单。
A rather deep investigation into the kinematic and dynamic fault tolerant control of redundant robots is presented.Starting from the thought of fault tolerant control of redundant robots being one of the concrete application of their redundant properties,we take the self motion parameters for state variables to simplify the fault tolerant control system.Based on self motion controlling,several new schemes are proposed to realize the fault tolerant control of redundant robots.The simulation results illustrate the simplicity and effectiveness of the above fault tolerant control methods.
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第7期34-38,共5页
Journal of Mechanical Engineering
基金
国家高技术航天领域资助项目
关键词
冗余度机器人
容错控制
Redundant robots Fault tolerant control
