摘要
研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题 ,提出了一种新的跟踪方案 ,设计出能实现全局轨迹跟踪的静态控制器 .它克服了用动态反馈线性化方法设计出控制器的两个缺点 :控制器维数高和闭环系统有奇异点 .将其用于一类轮式机器人的控制中 ,仿真结果表明了所提出方法的有效性 .
This paper investigates the trajectory tracking problem of the chained systems. A new tracking approach is presented. The proposed static tracking controllers can globally make the states of the systems asymptotically track the given trajectories. An application to a wheeled mobile robot is described. Simulation results show our approach is effective.
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第4期583-588,共6页
Control Theory & Applications
基金
国家自然科学基金! ( 697740 0 9)
关键词
非完整系统
链式系统
轨迹跟踪控制
移动机器人
nonholonomic system
chained form system
trajectory tracking control
tracking control of nonlinear system
