摘要
讨论了四旋翼无人直升机的飞行控制问题,提出了一种鲁棒控制器设计方法.该控制器由内环姿态控制器和外环位置控制器两部分组成,姿态控制器采用基于信号补偿的鲁棒控制方法,位置控制器由经典的PD控制实现.将该控制器用于实验室自主研制的四旋翼无人直升机系统,实现了室内悬停飞行.实验结果验证了该控制方法的有效性.
For quadrotor unmanned air vehicles （UAVs） flight control problem, a robust controller design approach is presented. The controller consists of two parts： an inner-loop attitude controller and an outer-loop position controller. The attitude controller is designed with robust control based on signal compensation. The position controller is realized with classical PD method. It is applied to a quadrotor UAV developed in our laboratory to realize indoor hovering. Experimental results demonstrate the effectiveness of this control approach.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第5期519-524,共6页
Robot
基金
国家自然科学基金资助项目(61174067
60736024)
关键词
四旋翼无人直升机
飞行控制
鲁棒补偿
quadrotor UAV （unmanned air vehicle）
flight control
robust compensation
