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工业机器人在汽车前后桥喷漆流水线上的应用与控制

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摘要本文以NQR工业机器人在汽车前后桥喷漆流水线上的应用为背景,首先对机器人的运动学逆问题、空间曲面上点的法线进行了详细的分析与求解,进而在机器人的作业空间内进行轨迹规划,提出了一种以圆柱螺旋线加直线的喷漆轨迹。最后对所规划的轨迹进行了数字仿真.现场应用表明,本文所述的方案是合理的和切实可行的。

作者顾晓强

机构地区南京汽车制造厂工艺研究所

出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 1990年第10期2-6,共5页 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique

关键词工业机器人汽车前后桥喷漆流水线

分类号 U463.218 [机械工程—车辆工程]

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组合机床与自动化加工技术

1990年第10期

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