摘要
以 6 - SPS型并联机器人为例 ,提出一种求解并联机器人位置正解的逐次逼近法 .该方法以瞬时速度方向作为每一次逼近的运动方向 ,因此能够快速地以任意精度逼近所求的位姿 .
In this paper,a method of successive approximation is put forward for solving the direct kinematics of parallel manipulators.Using this method,the direct kinematics of parallel manipulators can be solved quickly with any precision.
出处
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
2000年第2期134-137,共4页
Journal of Tianjin University(Science and Technology)
基金
天津市二十一世纪青年科学基金项目! (97370 80 1 1 )
关键词
逐次逼近
位置正解
并联机器人
有效算法
successive approximation
direct kinematics
parallel manipulator
