摘要
以机械手运动学及连杆坐标变换为基础 ,在已知各连杆由于挠曲变形所产生的相对微小位移的条件下 ,提出了计算机器人抓手的位置和形态误差的方法 .并以斯坦福机械手为例进行了实例计算 。
On the basis of the robot moving theory and the link coordinate change, a method of calculating the error of position and form of manipulator is given. A stanford manipulator has been taken as an example to carry out the actual calculation. The calculating results should offer a theory basis for improving the position accuracy.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2000年第2期122-127,共6页
Robot
